Самый простой способ соединить инкрементальный энкодер с шаговым двигателем. Да это получилось не сервопривод, это устройство работает скорее как сельсина но с большой точностью. То что получилось можно назвать электронным редуктором так как на энкодере я прикладывал минимум усилия для вращения, а шаговый двигатель получал свой номинальный ток для вращения.