Теннисный робот Айнар 4 Ч 3 Работа механизмов Table tennis robot
Регистрируйтесь по ссылке, получайте возврат средств за покупки деталей:
Необходимые детали:Серва tower pro
Очень хорошие сервы.
Можно брать дешевле, но они хуже управляются и очень громкие, на удержании трещат.
Двигатели:
Диаметр вала 3,15. Крепление не симметричное, идет ромбом, а не квадратом. Цифры перед названием модели обороты в минуту. Величина обратнопропорциональная мощности. Я брал 930, скорость большая не нужна, а запас мощности это всегда хорошо. Моя пушка работает с маленькими значениями частоты вращения.
Колес в размер вала двигателя не нашел, одни нужно рассверливать (они меньше диаметром) под вторые нужно подматывать.
Блок питания БП взял регулируемый, для экспериментов Питание шагового двигателя от 9-24в. На разном напряжении разный шум.
Для того чтобы сервы не давали наводки на плату управления я их питаю разными стабами с разным напряжением. Схема 3.3в точно (но схему можно питать 12в через внутренний стаб) я так не делаю чтоб не греть плату. Сервы 6-7 в зависимости от используемых сервоприводов (больше напряжение больше момент).
Ну и макетная плата ссылка
Регулятор скорости для бесколлекторного двигателя: ссылка
У больших диаметр 40,8 мм. Есть подходящие по внутреннему диаметру 3,1мм но наружный аж 45 мм (больше диаметр больше рычаг и нагрузка на двигатель), я еще такие не брал, можем попробовать.
Драйвер шагового двигателя Драйвер ссылка TMC2208 Этот драйвер тихий и управляет большим током.
Плата управления: обычно я использую NODE MCU V3 ,searchweb201602_,searchweb201603_ , но из-за введения шагового двигателя может не хватить рабочих пинов, поэтому заранее заказал ESP 32 хотя с ней еще не работал. ,searchweb201602_,searchweb201603_